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《瑜伽经》为印度古代瑜伽派哲学的最早经典。现存《瑜伽经》由于其中包含着后来加入的成分，约在公元300至500年间定型。全书分为四章，包含一百九十四条经文。第一章《人定》开宗明义指出瑜伽是入定，抑止心的活动。第二章《方法》讲述人生痛苦和烦恼的根本原因是没有认清心的知觉与原人(即“自我”)的区别。第三章《成就》讲述瑜伽八支中的后三支(即“内支”)：专注、沉思和入定。第四章《独存》讲述瑜伽修行的最终目的是达到独存，即获得解脱。